仿生水下机器人运动仿真技术研究

以哈尔滨工程大学仿生水下机器人“仿生-Ⅰ”为研究对象,建立了其运动仿真模型。采用水下机器人六自由度空间运动模型,对仿生水下机器人与传统水下机器人区别较大的推进系统、操纵系统以及附加质量的变化等进行了阐述。利用该模型进行的运动仿真结果和“仿生-Ⅰ”水池试验吻合的较好,表明该仿真模型是符合实际的。本研究也为仿生水下机器人运动控制研究提供了平台,对今后的工作有较大的现实意义。     

仿生膝关节虚拟样机与协同仿真方法研究

设计用于仿人机器人的四连杆封闭链膝关节。以仿生膝关节研发为实例,提出用虚拟样机协同仿真进行系统仿真。研究用Pro/E,ADAMS和Simulink相联合的组织内部协同仿真方法。建立了四连杆仿生膝关节和机器人腿虚拟样机,并详细给出异构层次化模型协作方法和迭代学习控制协同仿真方法,进行了仿真实验。虚拟样机协同仿真方法面向多领域,可避免复杂的人工建模和求解过程,仿真逼真且接近实际系统,为四连杆仿生膝关节提供好的研究方法。     

人地关系地域系统要素流研究

要素流是人地关系地域系统内和系统同外界环境之间联系的纽带与桥梁．正是通过要素的有机滚动及其组合，各个系统之间才产生正反馈与负反馈，才构成一定时空条件下的人地关系地域系统．研究要素流是人地关系地域系统进行研究的根本．本文对要素流的概念进行了界定，总结了要素流动与组合的特点，阐释了要素流动的影响机制及其遵循规律．     

从"韩素音青年翻译奖"看英语题目的翻译

无论是文章的题目还是书的题目(书名)往往都能起到一个点题或导读的作用,而英语题目的汉译及中文题目的英译也往往对翻译工作者提出了挑战。近年来学术研究上的浮躁心态很典型地表现在翻译作品上,即使在全国性高规格的竞赛上也常不能幸免。中式英文、“对号入座”的逐字硬译也能登堂入室、堂而皇之地登上中央电视台的屏幕,即使在两三个字(词)的题目的翻译中,这种情况也常有所见。借此对几则学界中出现的题目翻译提出商榷。     

我们在何种意义上遵循自然?

我们在何种意义上遵循自然是生态伦理学研究中的一个重要的理论问题。在这个问题上,以“自然”概念作为逻辑起点的研究所给出的一个结论是,在人为的意义上,人无论如何都无法遵循自然。但是,如果我们把逻辑的起点由“自然”转换为“人”时,我们就会发现,正是在人为的意义上才存在一个遵循自然的问题。以“自然”概念作为逻辑起点的讨论,显然忽视了人作为人的特殊的存在方式及意义,因为,人本质上是一个自我决定的文化存在物,人就只能以这种方式遵循自然。由此,也就使这种意义上的遵循内在地具有了一个普遍的伦理向度。     

民族器乐合奏曲《春江花月夜》的主题思考

民族器乐合奏曲《春江花月夜》是中国古今艺术家集体智慧的结晶,在漫长的创作过程中,它受多种姊妹艺术的滋润．主题也在不断升华,同时,它也是中国古代“天人合一”的哲学观和“和合为美”的美学思想的完美体现。     

迷宫式新型流道对质子交换膜燃料电池的性能优化

质子交换膜燃料电池(proton exchange membrane fuel cell, PEMFC)具有广泛的应用前景。为了提升流道构型对于质子交换膜燃料电池的综合性能,通过建立一种三维单相、等温的圆形交错迷宫式流道质子交换膜燃料电池模型,分析新型流道对质子交换膜燃料电池的输出性能、阴极氧和水浓度分布及阴极进气流速的影响。结果表明,圆形交错式流道相较于矩形交错式流道和蛇形流道电流密度提升25%和143%,也可以明显的改善流道内反应物和产物的分布和输运。阴极进气流速的增加可以提升电池的性能,但也会带来其他额外的损耗。可见,圆形交错式流道可以有效提升输出性能,改善氧和水的分布。     

传统文化的结构与墨学的价值定位

中国传统文化的基本格局是儒道互补,然而这种格局并没有发展出真正意义上民主与科学制度,就此可以说传统文化存在着结构上的重大缺陷。造成这种重大缺陷的根本原因,是失却了以自然科学为强项的墨学。“天志”是墨学的核心概念,由此推导出了墨学“天人对立”这个充满生动性的哲学理念。     

资源环境与21世纪地球科学发展趋势

在分析了当代人口增长、资源环境态势与地球科学发展历史及地球科学研究发展趋势后指出 ,从人口、资源、环境、发展角度分析 ,2 1世纪地球科学研究将沿三大科学领域转变 :即由研究地球系统演化历史向研究地球系统过去、现在与未来的方向转变 ;由向地球系统索取各种自然资源为主 ,向以保护地球系统各种自然资源为主的方向转变 ;由研究地球系统天然地质作用及其产物向研究天然地质作用及其产物与研究人为地质作用及其产物并重的方向转变。从而提出 2 1世纪地球科学可能将沿着理论地球科学、管理地球科学和人为地球科学三大科学研究领域发展 ,并对中国社会经济可持续发展中地球科学创新体系作了探讨。     

机器鱼近壁面波动推进的体表压强特性研究

为适应水下黑暗非结构作业环境,研究了仿生机器鱼近壁面波动推进的体表压强分布特性.理论分析了人工侧线法估计壁面效应和流场参数的可行性,建立了仿生机器鱼近壁面柔性波动推进的体表压强计算流体动力学耦合求解模型,提出了一种体表压强数据提取与处理方法,分析了靠壁距离、来流速度以及斯特劳哈尔数对仿生机器鱼体表压强分布的影响关系.结...